I.MX6ULL终结者开发板使用JTAG调试

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      因为有很多小伙伴是从单片机转过来的，对JTAG非常熟悉。想用JTAG来调试裸机代码，而且一直用卡拷贝经常会出现虚拟机连接不上TF卡的情况。

    I.MX6ULL本身是支持JTAG的，但是由于关于这个资料真的是太少了，而且还都是英文的，新手很难搞定。所以我们专门调试并整理了这方面的资料来供大家参考学习。

    接下来，我先简单介绍下怎么使用JTAG来调试，后面会把详细的步骤加到使用手册中去。

1.1 调试需要的硬件环境

1、i.MX6ULL终结者开发板一块

2、JLNK V9下载器一个

3、JLINK V9转换板一个（2.54mm转2.0mm）

1.2 搭建开发环境1.2.1 安装JLINK V9驱动

首先我们需要安装JLNK V9的驱动，驱动程序大家可以去网上下载，为了方便大家使用我们已经下载好，并保存到光盘目录的“i.MX6UL终结者光盘资料\02_开发所需软件\JLINK V9驱动”目录下了（我们使用的版本是V6.34）。下面我们开始安装驱动程序。

首先我们鼠标双击“JLink V6.34.exe”安装程序，如下图所示：

然后弹出安装向导，如下图所示：

然后我们点击“Next”按钮继续安装，会弹出license版本许可对话框，我们点击“I Agree”按钮，如下图所示：

然后弹出是否需要创建桌面快捷方式的对话框，我们选择创建，然后点击“Next”按钮，继续下一步，如下图所示：

     然后弹出安装位置选择对话框，我们使用默认的安装目录（如果需要安装到其它目录，可以自己选择），然后点击“Install”按钮，如下图所示：

      然后开始安装，如下图所示：

    最后弹出安装完成对话框，我们点击“Finish”按钮。至此，JLINK V9的驱动安装完成了。然后我们通过USB数据线链接JLINK V9下载器到PC电脑上，我们在设备管理器可以看到Winsows系统识别到了JLNK下载器，如下图所示：

1.1.1 安装i.MX6ULL SDK开发包

NXP官方提供了i.MX6ULL的SDK开发包， 这个SDK包提供了Windows和Linux两个版本，分别针对Windows系统和Linux系统。本章节我们使用Windows版本的SDK。Windows版本的SDK里面的例程提供了IAR的工程版，这些工程是基于IAR开发环境来编译的。I.MX6ULL的SDK开发包我们可以去NXP官网上下载，为了大家使用方便，我们已经下载好，并保存在了光盘资料的“i.MX6UL终结者光盘资料\01_开发及烧写工具\4.i.MX6ULL SDK包”目录下。下面我们先来安装下SDK开发包。

首先我们双击“SDK_2.2_MCIM6ULL_RFP_Win.exe”安装程序，会弹出安装界面，我们点击“Next”按钮，如下图所示：

     然后我们一路点击next，SDK安装就完成了。

1.2.3 安装IAR开发工具

在上面安装SDK的章节我们介绍了，SDK里面提供了IAR的工程，所以我们需要在Windows系统下安装IAR开发工具。大家需要注意SDK提供的IAR工程需要使用IAR 8以下的版本（笔者开始的时候安装了IAR 8.2，结果在编译的时候会报错误，后来更改成了IAR 7.8，编译通过）。大家可以去网上下载IAR安装程序，为了大家使用方便，我们已经下载好，并保存在了光盘资料的“i.MX6UL终结者光盘资料\02_开发所需软件\IAR7.8安装程序”目录下。IAR的安装在这里就不给大家演示了，详细的步骤会在使用手册中添加，不然推文的篇幅就太长了。

1.3 IAR JLNK调试SDK程序

   在1.2.2章节我们安装了SDK程序（安装位置：G:\nxp），在1.2.3章节我们安装了IAR开发工具，接下来我们打开IAR开发工具，如下图所示：

    在本章节我们主要是讲解如何通过IAR+JLINK调试i.MX6ULL的IAR工程，关于IAR工具的具体使用，大家可以网上查找相关的文档。然后我们点击“file->open->workspace”，如下图所示：

    然后会打开“Open Workspace”对话框，我们这里以sdk里面的hello_world工程为例，来学习一下通过JLINK来调试i.MX6ULL的程序。该工程的目录在sdk安装位置的“boards\evkmcimx6ull\demo_apps\hello_world\iar”目录下面，因为我们的sdk安装到了G盘的nxp文件夹下，所以hello_world工程的绝对路径是“G:\nxp\boards\evkmcimx6ull\demo_apps\hello_world\iar”（大家可以根据自己sdk安装的位置，选择对应的目录）。我们在“Open Workspace”对话框里选择hello_world工程的目录，最终在该目录下选择“hello_world.eww”（IAR工程文件的后缀名是eww），然后点击“打开”按钮，如下图所示

    Hello_world工程打开后的界面如下图所示：

    我们可以看到该工程提供了四种编译方式，如下图所示：

    我们这里使用默认的“ddr_debug”方式编译该工程。我们可以点击工具栏上的“Make”按钮，编译该工程，如下图所示：

    从上图的编译结果输出信息，我们可以看到编译成功。然后我们连接JLNIK V9下载器到i.MX6ULL终结者开发板的JTAG接口，如下图所示：

   由于i.MX6ULL芯片的JTAG接口和SAI（声卡）是复用的，所以我们使用JTAG接口的时候需要修改下开发板（V1.0的底板需要去掉底上的电阻R183；V1.1的底板需要去掉声卡芯片旁边的跳线帽（J50））。然后我们连接开发板的调试串口到PC电脑上，并在电脑上打开串口终端，串口终端的波特率设置成115200，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位，不选择流控，如下图所示：

    然后我们给开发板上电，接着我们在IAR工程界面的菜单栏点击“Debug without Loading”图标，如下图所示：

    如果JLINK和开发板的JTAG接口连接正确的话，会进入到调试界面，如下图所示：

   从上图我们可以看到hello_world的程序已经开始运行，程序的指针在main函数入口处停止，等待我们执行调试。IAR进入调试模式以后，在菜单栏上调试相关的快捷图标会变成有效状态（鼠标可以点击），与调试相关的几个快捷图标如下图所示：

从上图，我们可以看到一共有7个快捷图标，他们分别是：

Step Over：单步执行（没点击一次，程序相应的运行一行）

Step Into：如果程序指针当前指向的是一个函数调用，如果点击此图标，则会进入到当前指向的这个函数内部

Step Out：与Step Into想对应，如果我们通过Step Into进入到某个函数内部去执行了，此时想返回到之前的函数，并继续执行此前函数的吓一跳命令，我们可以点击此图标

Next Statement：右击某一行选“Set Next Statement”，可以不执行中间程序，执行点直接到此行，用于不执行某些代码

Run to Cursor：程序调试的时候运行到光标处（我们可以在任意一行程序鼠标单击一下，使光标定位到该行，然后点击“Run to Cursor”，程序就会运行到光标所在的行，并停住）

Go：执行程序，程序遇到断点会停止，如果没有设置断点，程序就会一直继续执行

Stop Debugging：结束调试模式

   从上图我们可以看到“Go”快捷图标的功能是程序继续运行，如果遇到断点，就停止，否则一直往下执行。上图中的程序最后进入while(1)主循环，在while(1)主循环里面主要实现接收串口数据，并把接收到的串口数据通过串口再次发送出去。为了验证“Go”快捷图标在没有遇到断点的情况下会一直执行，我们继续点击“Go”快捷图标，继续运行程序，我们可以看到串口终端打印输出了“hello world.”字符串，如下图所示：

   关于i.MX6ULL使用JTAG调试我们就先介绍到这里。我们可以使用JLink.exe下载编译好的二进制程序到i.MX6ULL开发板的内存指定位置，然后从该位置执行我们的二进制程序。具体的使用我们会在后面的文档中给大家介绍。